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安川機器人結構、軌跡、速度的正確選擇設置

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安川機器人結構、軌跡、速度的正確選擇設置

2021-09-16

任何一種安川機器人產品選型過程都不錯,主要看結構、性能、效率、配置等,直角坐標機械手是個例外,但在一些細節上會有一些差異。看看笛卡爾坐標機械手是如何逐漸確定模型的?


1、直角坐標機械手選用的一般原則


機械手的主要工作是抓取,所以在選型時要注意各運動軸的有效運動長度和允許的運行速度和速度,以及機械手工作周圍的空間限製,如使用環境有粉末、高溫、水濕等特殊防護要求。


2、直角坐標機械手結構形式的選擇


原則上盡量選擇龍門直角坐標機械手,但有時受工作空間的限製,須選擇懸臂式。而在一些大型項目中,可以考慮使用懸掛式機械手,根據機械手的工作任務和工作空間的限製,確定運動軸的數量及其運動行程。


3、直角坐標機械手運動軌跡和運動速度的選擇


基本原則是盡量減少運動距離,但對於對工作循環要求嚴格的應用,盡量采用多軸聯動運動,以減少運動時間,降低運動速度,所以以免產生巨大的衝擊力。

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4、直角坐標機械手驅動電機選擇


建議用戶根據直線定位單元驅動軸的轉速選擇驅動電機。當驅動軸轉速低於600RPM時,通常選用步進電機;否則應選用交流伺服電機。但是交流伺服電機有一定的局限性,即轉速不能超過3000轉,否則會影響其壽命。安川焊接機器人 


5、直角坐標機械手連接板設計


這一點也很重要,因為連接板的方式和質量直接關係到機械手的設計和生產能否長時間、高速、高效、穩定地工作,必須仔細分析考慮來確定程序。


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